ترجمه مقاله الگوریتم کنترل کننده ی تطبیقی برای بازوی ربات انسان نما

دانلود ترجمه مقاله الگوریتم کنترل کننده ی تطبیقی برای بازوی ربات انسان نما

این مقاله با فرمت Word بوده و همچنین اصل مقاله که pdf میباشد وفایل پاورپوینت

قابل ویرایش است و همچنین آماده پرینت می باشد.

تعریف موضوع تحقیق

اگر قرار باشد که یک بازوی رباتیک برای توانبخشی بیماران عصبی و یا ارتوپدی  طراحی کنیم باید حتما از یک الگوریتم پیروی کنیم که ما از الگوریتم رفتار بازوی انسان استفاده می کنیم ولی به تنهایی این عمل کافی نیست زیرا در حین شروع کار نامعینی هایی به وجود می اید که با عمل تطبیق بسیار کاهش میابد و عمل تطبیق هم توسط کنترل کننده تطبیقی صورت میگیرد  و ایا به چه خاطر از کنترل کننده تطبیقی استفاده می کنیم زیرا این کنترل کننده عمل یادگیری را انجام می دهد و در طول کار خطا به حدی کاهش میابد که بازو به صورت صحیح عمل مورد نظر را انجام می دهد

ضرورت آن و موارد کاربرد

تحقیقات اثبات کرده که وجود ربات ها هنگام توانبخشی تا حد زیادی می تواند عملکرد حرکتی بیمارانی که از اختلالات ناشی از بیماری های عصبی و یا ارتوپدی رنج می برند را بهبود بخشد. همچنین اثبات شده است که ربات کمکی خودکار و حرکات تکراری وظیفه گرا نیز می تواند قدرت عضلانی و هماهنگی حرکتی در این بیماران را بهبود بخشد

با درمان خودکار مانند آموزش با بازوی  رباتیک کمکی ، مدت و تعدادجلسات آموزشی را در ازای کاهش تعداد درمانگران مورد نیاز به ازای هر بیمار می توان بهینه کرد. درمان خودکار بلند مدت به نظر می رسد تنها راه جهت ایجاد آموزش بازو محور(بازویی) فشرده مقرون به صرفه ، برای استفاده بالینی باشد. درتوسعه ی آموزش بازوی رباتی کمکی ، اولین قدم در واقع ایجاد الگوریتمی می باشد که رفتار انسان نمایی را به نحوی به نمایش بگذارد که آن الگوریتم بتواند در ربات توانبخشی پیاده سازی شود .

در حال حاضر، مشکل به وجود آمده توسط استفاده از تمرین های کمک دستی حرکتی مانند درمانگران محدودیت های اصلی را نشان می دهد. معمولا، این جلسات آموزشی فیزیوتراپی کاربر محور بوده و مدت آموزش  به خاطر  کمبود های پرسنل  یا خستگی درمانگر در طول جلسات کاهش می یافت اینها به طور غیر مستقیم بر روی جلسات  بجای آنکه  نتیجه مطلوبی حاصل شود،تاثیر می گذارد. علاوه بر این، زمانی که جلسات توسط یک کارگر درمانگر برگذار می شوند ، دقت تکرارپذیری و اندازه گیری های عینی بیماران اغلب سوال برانگیز می شود.

شرح تحقیق انجام مساله

2.روش

توسعه الگوریتم کنترل تطبیقی در 3 مرحله انجام می گردد. مرحله اول بررسی شامل استخراج و حل معادله دینامیک می باشد.در این مرحله، عناصر اصلی الگوریتم کلی با استخراج معادلات دینامیکی حاصل می شوند. معادلات بر اساس یک مدل ساده ریاضی از یک آونگ مرکب 2 قسمتی که از بازو و ساعد انسان تقلید می کند می باشد و همچنین از معادلات لاگرانژ و اویلر-لاگرانژ ، که ارایه شده است نیز ، استفاده می کند. روش اویلر بخاطر کارامدی اش جهت حل معادلات دینامیکی حاصله انتخاب شده است. این مرحله از تحقیق مهم است زیرا روش های کنترل تطبیقی اتخاذ شده توسط انسان بر اساس این معادلات دینامیکی و پاسخ هایشان می باشد.